Humfeld wird erstmals um 1465 in Dokumenten des Kanonissenstifts Möllenbeck erwähnt. Der Ort bestand danach aus einer kleinen Siedlung entlang der Bega (Niederenhumfeld) und einigen Höfen nördlich davon (Oberenhumfeld). Ende des 15. Jahrhunderts hatte Humfeld etwa 170 Einwohner.

1818 war die Dorfbevölkerung auf 412 und 1900 auf 1.003 angestiegen. Bis weit ins 19. Jahrhundert hinein war das Dorf weitgehend von der Landwirtschaft geprägt. Zwar waren einige Handwerksbetriebe gegründet worden. Dennoch blieb das Angebot an gewerblich-industriellen Arbeitsplätzen gering.

Eine der wenigen Alternativen bot die saisonale Wanderarbeit als Ziegler. Im Jahre 1880 waren 120 Ziegler aus Humfeld als Wanderarbeiter tätig. Mit der Gründung der beiden Ziegeleien in Dörentrup entstanden um 1900 neue Arbeitsplätze in räumlicher Nähe. Dennoch waren im Jahre 1926 noch 60 Ziegler als saisonale Wanderarbeiter tätig.

Erst nach dem Zweiten Weltkrieg entstanden vermehrt gewerblich-industrielle Arbeitsplätze in Humfeld. Zwei Möbelfabriken wurden gegründet, die etwa 300 Arbeitskräfte beschäftigten. Darüber hinaus entstanden Betriebe des Baugewerbes. Seit Mitte der 1950er Jahre entstand in der Nähe des Bahnhofs Farmbeck und entlang der Bundesstraße ein neues Industriegelände. Als einer der ersten Betriebe siedelte sich dort die Süßwarenfabrik „Küfa“ an.

Nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs erlebte das Dorf einen raschen Wandel. Die Bevölkerungszahl stieg von 917 im Jahre 1939 auf 1.325 im Jahre 1946 und 1.560 im Jahre 1960. 160 Evakuierte aus den Ballungsräumen sowie 388 Flüchtlinge und Vertriebene waren am Kriegsende nach Humfeld gekommen. Die Flüchtlinge stammten überwiegend aus Schlesien. In den ersten Nachkriegsjahren wurden sie auf den Höfen und in Privathäusern untergebracht. Seit den 1950er Jahren wurden Baugebiete erschlossen und zahlreiche Eigenheime neu errichtet.

Am 1. Januar 1969 wurde Humfeld ein Teil der Gemeinde Dörentrup.

Zu den besonderen Einrichtungen in Humfeld gehört das „Elisenstift“. Das spätere Altersheim wurde am 1. Oktober 1881 eröffnet. Die Gründung wurde durch das Testament von Elise Merckel (1815-1857), geb. Meyer, ermöglicht. Sie war als Tochter des Domänenpächters Friedrich Heinrich Meyer und seiner Frau Marie auf der Domäne Oelentrup aufgewachsen und von 1854 bis zu ihrem frühen Tod 1857 mit dem Pfarrer Ludwig Merckel in Varenholz verheiratet. In ihrem Testament hatte sie 1854 ein Kapital von 10.000 Talern aus ihrem privaten Vermögen gestiftet: „zur Begründung einer zunächst für das Amt Sternberg bestimmten wohltätigen Anstalt (…), wodurch für das Unterkommen und die Verpflegung alter und gebrechlicher Armen beiderlei Geschlechts oder für Waisen und Witwen gesorgt wird.“ Heute bietet das „Elisenstift“ als diakonische Einrichtung an sieben Standorten im Kreis Lippe ambulante und stationäre Pflegeangebote an.